Vše o OctaGrabberu
Tento článek bude průběžně aktualizován na základě nejnovějších informací (seznam posledních změn najdete na konci článku). K článku se v budoucnu snadno dostanete z hlavního menu (Encyklopedie SpaceX > Znovupoužitelnost a přistávání > Robot Octagrabber).
Poslední aktualizace: 4. 9. 2021
(seznam změn)
O speciálním robotovi, kterému se oficiálně přezdívá „OctaGrabber“, jsme se poprvé dozvěděli v březnu 2017, když byl vyfocen na palubě mořské plošiny Of Course I Still Love You (OCISLY), kde dodnes slouží.
První fotka robota na palubě OCISLY v březnu 2017 (Foto: Stephen Marr)
Elon Musk poté vysvětlil, že robot slouží ke stabilizaci raket Falcon 9 a Falcon Heavy po přistání na ASDS a zabraňuje jejich pohybu po palubě na neklidném moři. Například u mise Thaicom-8 bylo moře tak rozbouřené, že raketa před zajištěním klouzala po celé palubě a nespadla do moře jen díky vyvýšenému okraji plošiny:
Použití robota je navíc rychlejší a bezpečnější než manuální zajišťování stupně. To probíhá tak, že obslužný personál SpaceX se co nejdříve po přistání nalodí na plošinu a raketu podepře jednoduchými zvedáky, které na sebe přenesou část váhy z kompozitních přistávacích nohou. Následně se k palubě pod raketou přivaří kovové zarážky a k nim se raketa v podstatě přiváže řetězy, které se přichytí za kovový octaweb (to je bytelná konstrukce, do níž jsou vsazeny motory ve spodní části rakety).
Detail manuálně zajištěného stupně k palubě (Foto: Teslarati)
Robotovi se oficiálně přezdívá OctaGrabber („zachycovač octawebu“) a měl by být dálkově ovládaný a elektrický (energie je dodávána kabelem). Dosud není k dispozici žádné video robota v akci, ale z dostupných informací se dá dobře odvodit, jak v praxi funguje. Robot je během přistání rakety schován na bezpečném místě na ASDS, aby nebyl poničen spalinami nebo výbuchem v případě nepovedeného přistání. Tomuto přístřešku se někdy přezdívá „garáž“.
Pokud však je přistání úspěšné, pracovníci SpaceX mohou z nedaleké lodi na dálku vyslat tohoto pásového robota na palubu ASDS a najet s ním přímo pod raketu. Následně robot vztyčí čtyři hydraulické zvedáky, podepře raketu a tím ji zajistí proti nechtěnému sklouznutí při plavbě. Velkou výhodou je kromě ušetření času především to, že obslužný personál je celou dobu v bezpečí mimo přistávací plošinu, takže se výrazně snížuje riziko úrazu ve srovnání s manuálním zajištěním rakety.
A quick video of #octagrabber being moved towards its garage. First time I’ve ever actually seen it move. pic.twitter.com/cksLFmX2Ww
— Stephen Marr (@spacecoast_stve) March 5, 2019
Možná si říkáte, jak může tento relativně malý robot vlastně udržet tak velkou raketu. Je potřeba si uvědomit následující:
- Raketa je převážně dutá a po přistání také skoro prázdná, neboť téměř všechno palivo bylo spotřebováno na start a přistání. Po přistání raketa váží jen nějakých 25 tun.
- Raketa má velmi nízké těžiště, neboť téměř všechna její hmotnost je koncentrována dole v oblasti těžkých motorů a bytelného octawebu.
- Robot je dost rozměrný (ono se to nezdá, ale OCISLY je velká zhruba jako fotbalového hřiště). Ale nebojte se, že by se robot pod raketu nevešel, nebo že by mu překážely rozložené přistávací nohy rakety – Falcon 9 je obrovský.
- Robot má vzhledem k bytelnému kovovému tělu nejspíš dost vysokou hmotnost.
- Kombinace hmotnosti robota, nízkého těžiště a zvýšení trakce díky pásům a celkově větší kontaktní plochy (v porovnání s minimální kontaktní plochou mezi palubou a nohami volně stojícího Falconu) má za následek dostatečně bezpečné zajištění.
OctaGrabber se dočkal premiéry v červnu 2017 při misi BulgariaSat-1, kdy podpíral zachráněný stupeň při návratu do přístavu. Robot měl být poté znovu použit při misi SES-11 o 4 měsíce později, ale po přistání došlo na palubě k požáru a robot byl poničen.
Všechny okolnosti požáru nejsou známy, ale podle NASA Spaceflight došlo po přistání k úniku části zbylého paliva RP-1 z rakety, které se následně nahromadilo poblíž kontejnerů v zadní části ASDS. O něco později pak došlo k jeho vznícení – údajně to nejspíš bylo důsledkem automatického zajišťovacího procesu, při kterém se raketa po přistání zbavuje zbytků samozápalné látky triethylhliník-triethylboran (TEA-TEB) sloužící k zažehávání motorů. Hasičské hadice na palubě následně požár rychle uhasily, ale oheň stihl zapálit „garáž“, ve které je OctaGrabber skladován, a přitom byl poškozen. Robot byl poté několik měsíců opravován v přístavu Port Canaveral a do akce byl znovu nasazen v dubnu 2018 při misi TESS.
Dálkově řízený robot OctaGrabber na palubě OCISLY před misí Nusantara Satu v únoru 2019 (Foto: Teslarati)
OctaGrabber byl původně kompatibilní jen s Falconem 9, což se stalo osudným centrálnímu stupni Falconu Heavy při misi Arabsat 6A v dubnu 2019. Stupeň sice úspěšně přistál na OCISLY, ale špatné počasí vedlo k tomu, že posádka nemohla stupeň zajistit k palubě. Vysoké vlny následně způsobily převrácení a zničení stupně. Uchycení centrálního stupně Falconu Heavy se liší od Falconu 9, ale robot byl rychle upraven, aby byl kompatibilní i s FH. V černu 2019 byl vyfocen s upgradovanými úchyty, právě včas aby se mohl účastnit mise STP-2. Přistání centrálního stupně Falconu Heavy během této mise se však nezdařilo, a tak OctaGrabber nemohl prokázat své nově nabyté schopnosti.
Robot OctaGrabber s upravenými úchyty pro Falcon Heavy na palubě OCISLY v červnu 2019 (Foto: Julia Bergeron)
SpaceX mělo dlouhou dobu jen jednoho takového robota, který slouží na floridské plošině Of Course I Still Love You, ale společnost mu vyrobila brášku. Výroba probíhala v areálu SpaceX v Cocoa na Floridě, kde v roce 2019 vznikl prototyp Starship Mk2. Robot slouží na přistávací plošině Just Read the Instructions, která má nově na palubě garáž, kde robot přebývá. Nový robot byl poprvé spatřen na palubě JRTI na konci května 2020 a premiéru si odbyl při misi Starlink v1-7.
Druhý robot pro zajištění raketových stupňů na palubě vylepšené plošiny Just Read the Instructions v květnu 2020 (Foto: @KimptonColorado)
Na první pohled nový robot vypadá stejně jako starý OctaGrabber, takže se očekávalo, že vše bude fungovat jako dříve, ale SpaceX si nachystalo překvapení a fanouškům trochu zamotalo hlavy. Poté, co první stupeň Falconu 9 vyslal Crew Dragon s astronauty na oběžnou dráhu během mise DM-2, přistál na plošině OCISLY, kde jej zajistil původní OctaGrabber. O pár dnů později se plošina vrátila do přístavu Port Canaveral, kde však nastalo překvapení. Robot podpírající stupeň totiž vypadal trochu jinak, než jsme byli zvyklí. Začalo se tedy spekulovat, že OCISLY nakonec dostala onoho nového robota a zkušený OctaGrabber byl přeřazen na nově upgradovanou plošinu JRTI. Srovnání podoby OctaGrabberu z OCISLY před a po vylepšení:
To hlavní překvapení ale přišlo až o něco později. Při všech předchozích misích totiž SpaceX vždy přivezený stupeň nejdříve přesunulo jeřábem na stojan na pevnině a teprve poté začali technici sklápět nebo odmontovávat přistávací nohy. U mise DM-2 ale došlo ke zrychlení tohoto procesu. Jeřáb nejdříve na Falcon stojící na palubě OCISLY nasadil čepičku, která je vybavena lany určenými pro sklopení přistávacích nohou. Až doposud vše probíhalo jako u dřívějších misí, jenže následně se jeřáb odpojil a technici začali sklápět jednu nohu za druhou, zatímco stupeň pořád stál na OCISLY. Nakonec takto byly sklopeny všechny čtyři nohy a Falcon tedy zůstal stát pouze na OctaGrabberu. Následně byl stupeň pomocí jeřábů položen z OCISLY rovnou na silniční transportér a byl odvezen k dalšímu zpracování. SpaceX tak ušetřilo několik kroků a celý proces trval jen asi půl dne. Oproti tomu dřívější způsob, který jsme podrobněji popsali v tomto článku, obvykle zabral 2–4 dny.
Záhadu ohledně toho, na které plošině se vlastně nachází nově vyrobený robot, rozlouskla až mise Starlink v1-7. Při ní byla poprvé nasazena do akce vylepšená plošina JRTI a po jejím návratu do přístavu se zachráněným stupněm jsme si mohli pořádně prohlédnout asistujícího robota. A ukázalo se, že vypadá v podstatě stejně jako ten na OCISLY, z čehož vyplývá, že starý OctaGrabber byl někdy předtím vylepšen, aby nezaostával za modernějším druhým robotem. Oba roboti se tedy nyní zdají být víceméně totožní.
Supertelephoto time-lapse of Octagrabber on board the 'Of Course I Still Love You' droneship releasing #Falcon9 #B1060.2 🚀
This is a short clip from my 8K video of this recovery. Check out the full video here:
🎥 https://t.co/eW9B6g9Bh1 pic.twitter.com/R8PyQGx716— Trevor Mahlmann (@TrevorMahlmann) September 13, 2020
V březnu 2021 pak byl v Cocoa spatřen třetí robot během výroby. Byl určen pro třetí přistávací plošinu A Shortfall of Gravitas, která se nakonec dočkala premiéry v srpnu 2021 při misi CRS-23. Robot se zdá být totožný jako předchozí dva exempláře.
Robot OctaGrabber na palubě plošiny A Shortfall of Gravitas během své premiéry při misi CRS-23 (Foto: Stephen Marr)
Poslední aktualizace článku:
- 4. 9. 2021 – Aktualizace informací o třetím robotovi, který slouží na nové plošině ASOG a aktuálně si odbyl premiéru
- 20. 3. 2021 – Na konec článku byla přidána informace o spatřeném třetím robotovi, který by mohl být určen pro novou přistávací plošinu
- 7. 2. 2021 – Odstranil jsem výpis misí, na kterých byli roboti použiti, protože nemá moc velkou informační hodnotu (zajímavé jsou spíše mise, kde robot NEBYL použit, a ty jsou podrobně popsány v textu)
- 16. 6. 2020 – Přidány nové informace o druhém OctaGrabberovi
- 24. 5. 2020 – Přidána lepší fotka robota pro plošinu JRTI
- 21. 3. 2020 – Na konec článku byly přidány informace o novém robotovi, který je ve výrobě
- 26. 6. 2019 – Přidána informace o úpravách OctaGrabbera před misí STP-2
- 16. 4. 2019 – Doplněna informace o nekompatibilitě robota s Falconem Heavy
- 10. 3. 2019 – Přidáno video robota v pohybu
- 19. 2. 2019 – Založení článku
Líbí se vám takovéto články? Chodíte na ElonX rádi a chtěli byste, aby web zůstal bez reklam a redakce mohla nadále vydávat kvalitní obsah? Vyjádřete svou podporu a spokojenost pomocí služby Patreon či jinak a zařaďte se tak po bok ostatních dobrodinců, kteří už web podpořili. Děkujeme za přízeň!
Podpořte projekt ElonX
- Mise Starlink 6-76 - 23. 11. 2024
- Mise Starlink 12-1 - 20. 11. 2024
- Mise Starlink 9-13 - 19. 11. 2024
Chcelo by to trosku prehladnejsie spravit pridavanie novych informacii. napriklad ich oddelit, alebo spravit prelink z poslednych aktualzacii na cast kde boli pridane. Takto sa obtiazne hlada co je vlastne nove
Bohužel v rámci jedné aktualizace můžu upravit text na mnoha různých místech, takže kdybych pak měl podrobně rozepisovat každou změnu nebo to ještě prolinkovávat, tak bych se z toho asi zbláznil. Už takhle není snadné ty články udržovat jakž takž aktuální.
Berte to tak, že tyhle články nejsou určeny jako zdroj nových informací, ale jako co možná nejaktuálnější souhrn všech důležitých informací k nějakému tématu, takže spíše jakási reference. Je to prostě spíš určeno pro situace, kdy člověk o tématu nic neví, nebo hledá nějakou konkrétní informaci a nepamatuje si, kde přesně to četl.
V rámci aktualizace vždy akorát jednou za čas do textu doplním informace, které už na ElonX nejspíš byly v nějakém klasickém článku. Pokud tedy ElonX sledujete pravidelně, nemá moc smysl ten souhrnný článek číst znovu nebo se pídit po tom, co přesně se v něm aktuálně změnilo, jelikož to pro vás nebude nic nového.
Netáhá vás nadpis za oči ? 8graber přeci není životný, tak snad ne -ovi ale -u
To z něj ale nedělá neživotný rod – o pánovi, o pánu 🙂 Nicméně, přestože by správně mělo být o hradu, tak záleží na pozici mluvčího, zda použije “poživotnění”, nebo se bude držet striktního výkladu :-). Zvlášť když se pak mluví o tom, jaké vykonává činnosti.
Mimochodem – u slova robot už to tak za uši netahá …
No, je to obyčejný dálkově řízený stroj, zrovna jako bagr, zvedák. -ovi je čistě životný 3.pád
:-))))))
A je to vubec robot, kdyz je to vlastne dalkove ovladane vozidlo s prackou?
“Zdá se, že je vyrobený z oceli nebo něčeho podobného”
To zní jako skutečná materiálová věda!